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COBOTTA
COBOTTAを扱う機会があり、カメラを使ったピックアンドプレース作業ができるように設定を行っています。最終的な動作イメージは、下の動画のようになるのですが、ここまでのセットアップについて書いていきたいと思います。
システム構成
上記の動画のシステム構成は、下図のようになっています。この図からもわかるようにCOBOTTAへの動作用（MoveIt）のPCとしてRaspberry Pi 4を使っており、ピックアンドプレースの操作対象の認識用のセンシングシステムには、通常のパソコンを用いています。また、Raspberry Pi 4を無線アクセスポイントとすることで、閉じた無線ネットワークでのシステムを構成することができます。
このようにCOBOTTA動作用のMoveItのPCとセンシングを分けることで、COBOTTAのコントローラRC8の起動権を固定したまま、センシングシステムを入れ替えたり、機能拡張が容易に行うことができるようにしています。
ROS2で使う
ROS1で使う（OLD）
資料
添付ファイルなし
