denso_robot_ros2のパッケージでは、COBOTTAの標準電動ハンドに対応しておらず、Gazebo上でも実機でも操作することはできません。これは、他のDWのロボットと異なり、COBOTTAのみがI/Oとは別系統で動作させているためだと思います。

色々考えた結果、1自由度のGripperCommandActionを使っています。これでようやくCOBOTTAでも標準ハンドの操作ができるようになりました。

ソースコードは、こちら：https://github.com/haraisao/denso_robot_ros2/tree/v1.2.0