COBOTTAの標準OS版をROS MoveItを使って動かす場合には、コントローラのRC8をb-CAP スレーブモードで動作させる必要があります。

RC8コントローラを、b-CAPスレーブモードで動作させるための方法は、denso_robot_rosのチュートリアルに詳しく記載されていますので、その手順通り実行すれば大丈夫だと思います。

基本的なステップは、

1. DENSO ROBOT MEMBERへのユーザ等登録
2. DENSO ROBOT MEMBERにログイン後、”RC8無償ライセンス確認”のページに移動し、”機能拡張_b-CAPスレーブ”のライセンスキーを取得
3. ティーチングペンダントを使って、ライセンスキーを登録
4. denso_robot_ros/ROSConverterでCOBOTTAのURDFファイルの取得
5. denso_robot_ros/AcquireVelAccでjoint_limits.yamlファイルの取得

となります。

上記の方法でわからない場合には、株式会社アールティの主催するCOBOTTAセミナーに参加するという方法もあります。