Picuntuは、RK3066チップを使ったAndroidスティック端末で動作するパッケージの1つです。現在はすでにバージョンもあがり4.5からは、RK3188もサポートされているようです。

私の場合、Picuntu 0.9 RC 2.2で試していましたので、ここでは、Picuntu 0.9 RC2.2を導入する方法について記載しておきます。

このPicuntuは、Kernel 3.0.8+ をベースに構築されており、導入後は、通常のUbuntuとほぼ同じ動作が可能のようです。対応するUbuntuのパッケージは、12.10です。

OpenRTM-aistのパッケージは、正式には、まだありませんでしたので、私の方でコンパイルして導入済みのRootFSを作成しています。

カーネルイメージとSDカードにコピーするRootFSをこのページに添付しています。

では、上記のカーネルとルートファイルシステムを使ったインストールについて書いていきます。下記のドキュメントでは、Androidを残したままでインストールしますので、再起動時には必ずAndroidが起動することになります。

MK808シリーズは、Dual-Coreでしたが、最近Rk3188を搭載したAndroidスティックでもLinuxが動作するようになってきています。Picuntuのオフィシャルの対応では、MK802IVなのですが、MK908でもPicuntuのインストールを試しています。情報は、こちらを参照してください。

最近になり、Picuntu 4.5が公開されました。このパッケージは、RK3188ベースCPU用ですので、MK808で使うことができませんでした。ただし、13.04ベースのRootFSは、上記のカーネルでも使えますので、そちらをSDカードにインストールされてもよいと思います。

この場合には、OpenRTM-aistを下記のようにインストールしてください。

OpenRTM-aistのPicuntu用のパッケージを作成し、

http://robossa.org/pub/Linux/ubuntu/

においています。

/etc/apt/sources.list

に下記の記述を追加してください。

deb http://robossa.org/pub/Linux/ubuntu quantal main
deb http://robossa.org/pub/Linux/ubuntu quantal-unstable main

上記を追加した後は、

# apt-get update
# apt-get install omniorb-nameserver omniidl libomniorb4-dev uuid-dev openrtm-aist openrtm-aist-dev openrtm-aist-examples

を実行することで、OpenRTM-aistのC++をインストールできます。

Pyhon版のOpenRTM-aistを用いたい場合には、現在（2013/10/24）はRCですので、unstableの方に入っていますが、

# apt-get install omniorb-nameserver omniidl-python openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example

でインストールできると思います。

RTシステムエディタ on the Webは、WebブラウザベースのRTシステムエディタです。最新版ではないですが、一通りの動作確認ができているバージョンをこのページに添付しています。

このRTシステムエディタ on the Webは、Python版のOpenRTM-aistとrtctree, rtsprofileが必要となりますので、添付のスクリプト（install_rtctree.sh）でインストールしてください。

次にapache2をインストールし、添付のrtse-0.5.tgzをルートディレクトリで展開してください。

# apt-get install apache2
# ./install_rtctree.sh
# tar xzvpf rtse-0.5.tgz -C /