OpenRTM-aistの標準ツールであるRTシステムエディタをJavascript＋PHP+rtshell Javascript+Python+trctreeを使ってブラウザ上に実装を行っています。

RTコンポーネントに関わる操作は、rtshellを外部シェルで実行させて rtctreeを使ったCGIで実現していますが、将来的には、WebSocket+改良型のネームサーバを用いた実装形態に移行する予定です。

RTCビルダ on the WebとRTシステムエディタ on the Webを利用することで、OpenRTM-aistを用いたコンポーネント開発、システム開発をWebブラウザ上で実現し、開発環境のクラウド化を目指しています。

RTシステムエディタ on the Webでは、現在、下記のことを行うことができます。

• ネームサーバーへアクセスし、登録RTCを参照する。（複数のネームサーバーへの対応済み）
• ネームサーバービューに表示されたRTCをドラッグアンドドロップで、Online System Diagramエリアに表示。
• Online System Diagramエリアに表示さえたRTCのデータポート、サービス接続。
  （2つのRTCを選択すると、接続可能な組み合わせを表示させ、接続＆解除を行うこともできます）
• 表示されたRTCの状態の変更（アクティベート、ディアクティベート、リセット）
• 選択したRTCのコンフィグレーションの設定変更。（コンフィグレーションセットの選択、一括変更や Widget,制約条件には未対応です。）
• ダイアグラムに表示された構成図をSVG形式で保存

現在のRTシステムエディタ on the Webでは、下記のことはできません。

• RTSプロファイルの読み込みと書き出し。（今後実装予定です。） (2013年7月9日版では、ローカルファイルの読み込みとダウンロード、サーバーサイドの読み込みに対応。コネクターのプロファイル、コンフィグレーションの再構築には未対応。）
• RTCのエラー状態の表示とリセット。（今後実装予定です。） （2013年7月1日版で対応済み）
• RTC の90度回転。（実装予定なし）
• マネージャー関連の機能。（ネームサービスビューにも正常に表示できないと思います）（実装未定）
• 複合コンポーネントに関する機能。（実装予定なし）
• オフラインシステムエディタ。（実装予定なし）
• Execution Context View。（実装予定なし）
• RT Log View。（実装予定なし）;
• 複数のOnline System Diagramへの対応。（実装未定）

RTシステムエディタ on the Webは、まだ、α版のレベルの完成度ですが、デモサイトを公開しています。このサイトでは、実際のコンポーネントは動作しておらず、すべてのデータがダミーデータになっています。

デモサイト：http://hara-jp.com/rtse/index.html

2013年7月9日、現在までに開発した部分の公開をいたします。(変更履歴は後述）

Windowsのみで動作するバイナリ版(py2exeで実行ファイル形式にしています）とPythonスクリプト版（rtctreeが必要です）を公開します。下記のファイルをダウンロードし、解凍後、rtse.batをダブルクリックするかrtse.pyというスクリプトを実行させると簡易Webサーバーが起動します。

あとはブラウザから　http://localhost にアクセスしてください。FireFoxでの動作確認は行っておりますが、他のブラウザでは正常に動作しない場合があります。

特に、IE10では、ドラッグアンドドロップの問題があります。(IE8,9,IE11 Previewでは正常に動作します）

IE10のドラッグアンドドロップのバグは、最近の更新でなおっているようです。

• 2013年9月4日: Windows用XAMPPで用いるパッケージングを作成。更新ボタンを作成し、RTシステムエディタで変更が反映されるように修正。　
• 2013年9月3日:　簡易サーバーの公開ポート番号を指定できるように変更。RTSプロファイルの生成時のバグを修正。SVGの保存時のバグを修正し、ダウンロードようのウィンドウが出るように修正。rtse-20130903.zipについては、xamppをWebサーバーとして利用できるようにディレクトリ構成を修正。
• 2013年7月9日:　RTSプロファイルの生成と読み込みの簡易実装。
• 2013年7月4日:　不具合修正とプロファイルをキャッシュするように変更。RTSプロファイルの生成（コンポーネント部のみ）への対応実装中。（コネクション部の生成には未対応）
• 2013年7月1日:　コンポーネントのエラー状態表示とリセット機能の追加
• 2013年6月28日:　初期版の公開

RTSEoWでは、簡易CGIサーバーを利用すると簡単に動作確認することができますが、既に、XAMPP等を利用されている場合に、スクリプト版を利用する方法について説明します。

まず、rtse-20130903.zip をダウンロードして展開してください。展開すると　cgi-bin　と rtse　というディレクトリがあることを確認してください。

RTSEoWでは、RTコンポーネントへのアクセスはCGIで行いますので、cgi-bin以下のファイルをCGIが起動できるディレクトリにコピーする必要があります。通常、/cgi-bin で設定されていると思いますので、その場所にファイルをコピーするか、rtshなどの名前のディレクトリを作って、そこにコピーするようにしてください。

また、通常のWebサーバーでは、.exeや.pyのファイルはCGIとして起動できないと思いますので、httpd.confの

   AddHandler cgi-script .cgi .pl

の行を

   AddHandler cgi-script .cgi .pl .asp .py .exe

のように修正して、Webサーバーを再起動してください。

CGIの動作確認は、http://localhost/cgi-bin/rtsh/rtsh.py　のようにCGIのファイルをWebブラウザでアクセスすると、

  No such command: help 

のようなメッセージが表示されれば大丈夫だと思います。

次に、rtseのディレクトリ以下を、htdocsの下などにコピーします。ここで、index.htmlとrtsprofile.htmlを上記で設定したCGIの16行目あたりにある。

<script type="text/javascript">
  //rtsh_com="/cgi-bin/rtsh.exe";
  rtsh_com="/cgi-bin/rtsh/rtsh.py"; //   ←この行を書き換える
</script>

という記述を自分の設定したCGIスクリプトのパスに書き換えます。

以上で、RTSEoWの設定は終了ですので、Webブラウザからアクセスしてみてください。

このソフトウェアに関して一行コメントをお願いいたします。長めのコメントは、メール(haraisao@gmail.com)にお願いいたします。