RtORBは、2006年にCORBA3.0の仕様書を見ながら実装したCORBAライブラリです。フルスクラッチからC言語で実装しています。現在は、C++のラッパーも作成していますので、C++でも気をつければ、使うことができます。（間違った使い方をするとメモリーリークが発生する場合があります。特に、スマートポインタのところが怪しいです。）

このライブラリは、jijo2agentライブラリとOMGで公開されているCORBA-3.2の仕様を基に開発を行っています。

• 参照URL:軽量CORBA　RtORB

RtORBは、Linuxの上で開発が開始され、現在では、Linux（Ubuntu,Vineで動作確認）、FreeBSD、MacOSX（Snow Leopard）、Cygwinにてコンパイル＆動作可能です。

こちらでの動作確認はまだですが、T-Kernel.TOPPERS, Android　NDKなどのでも動作実績があります。

基本的に、ライブラリのコンパイルには、GNU make があればOKです。

Android版のRTM、OpenRTM on T-KERNELもこのライブラリを使用しています。

• 参考URL：RtORBを使用したOpenRMT-aist

RtORBの開発メモと内部構造、振舞に関する情報を公開しております。

RtORBの動作に関しては、下記の参照URLもありますが、新たにドキュメントを書き起こしました。

こちらを参照してください。

RtORBは、オープンソースライセンス　EPL-1.0 (Eclipse Public License ver.1.0)で公開＆配布を行っています。

リポジトリは、Githubへ移行しました。