rptは、Ros4Win用に開発した簡易パッケージマネージャーです。Ros4Winパッケージの検索、インストール、アンインストール、アップデートなどが実行可能です。

rptでは、パッケージの依存関係の管理として ROSの package.xmlを利用しており、パッケージは、tar+gzでアーカイブされています。

rptでは、OpenRTM-aist、OpenHRIの関連ツール群も利用することができます。

rptパッケージを利用するには、パッケージ自体は tar+gzでアーカイブされていますので、Windowsのコマンドプロンプトからの展開には、特に追加のソフトウェアをインストールする必要はありません。

Windows10では、すでに標準インストールされているTARコマンドで展開することができます。ただし、単にTARコマンドで展開してもインストール履歴の管理やパッケージ間の依存関係を解決することができません。

拙作のrptコマンドでは、rptパッケージ内のpackageXX.xmlを検索し、解釈することで依存関係を解決し、ダウンロード＆インストールすることができます。

rptコマンドは、githubで公開していますので、

 > git clone https://github.com/haraisao/rpt
Cloning into 'rpt'...
remote: Enumerating objects: 389, done.
remote: Counting objects: 100% (389/389), done.
remote: Compressing objects: 100% (315/315), done.
remote: Total 389 (delta 135), reused 318 (delta 68), pack-reused 0Receiving objReceiving objects:  92% (358/389), 10.11 MiB | 4.96 MiB/s
Receiving objects: 100% (389/389), 13.34 MiB | 5.51 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (135/135), done.

でダウンロードすることができます。
rptコマンドは、python3で実装しており、python3の実行環境（組込み版でも可）が必要となります。

rptコマンドのダウンロード後、初期セットアップを行います。rptの初期セットアップは、リポジトリからパッケージ情報のリストをダウンロードします。

 > cd rpt
 > rpt update
Download pkgs.yaml:|==========>|(100%) |
No update

以上で準備完了です。

rptコマンドは、リポジトリ（現在は、私の準備しているもののみ）からパッケージの一覧表示、検索、インストール、アップデート、削除を行うことができます。

rptで利用可能なコマンドは以下の通りです。

• check:　引数で指定したパッケージ名がインストールされているかを確認
• list:　rptコマンドでインストールしたパッケージの一覧を表示
• update:　リポジトリのrptパッケージ情報のアップデート
• upgrade: 更新されたrptパッケージを更新
• remove: 引数で指定したパッケージの削除
• install:　引数で指定したパッケージのダウンロードとインストール
• search:　リポジトリのパッケージの検索

rptパッケージでインストールは、rptコマンドがあるドライブにインストールされます。
また、rptコマンドで updateコマンドを実行すると、更新が必要なパッケージを表示します。そのため、rptコマンドを利用する限り、最新のパッケージへの更新は、updateおよびupgradeコマンドのみで実行可能です。

 > rpt update
 > rpt upgrade

現在のrptパッケージとして、Ros4Win(Windows版のros melodic)とOpenRTM-aist-1.2.1をインストールすることができます。

Ros4Winは、Visual studio 2017でコンパイルしたライブラリとPython3.7を使ったライブラリ、ツール群からなっています。現在は、desktop、planおよびgazeboのパッケージが利用可能です。desktopのインストールには、下のように行います。

 > rpt install desktop

以上のコマンドでros(melodic)がインストールされます。

OpenRTM-aistのインストールは、通常、msi形式のインストーラを実行しますが、このインストーラでは、サポートしているすべてのライブラリがインストールされてしまいますので、余計なディスク容量が必要になります。rptパッケージでは、使用するVisual Studioのバージョンに応じたインストールが可能です。

ただし、rptパッケージでは、Pythonの実行環境をRos4Winと共有しますので、Python3.7を利用することになります。

例えば、Visual Studio2019の実行、開発環境の場合には、下のコマンドを実行します。

 > rpt install OpenRTM-aist-vc14

このパッケージには、OpenRTPが含まれておりません。RtcBuilder, RT System Editorを利用する場合には、下の通りrtpでインストールしてください。

 > rpt install OpenRTP

また、Python版のインストールには、

 > rpt install python-openrtm

rptパッケージでOpenRTM-aistをインストールした場合、オフィシャルのインストーラとは異なった場所にインストールされます。
すなわち、rptコマンドがDドライブに展開されている場合には、

D:\local\OpenRTM-aist

にインストールされることになります。
そのため、通常の手順(RtcBuilderによる開発）では、cmakeが正常に動作しない場合がありますので、注意してください。

rptパッケージでインストールした場合には、拙作の別のビルドシステムを推奨しています。

また、OpenRTM-aistのコミュニケーション知能パッケージであるOpenHRIの最新版は、、rptパッケージとなりました。

OpenHRIをインストールする場合には、

 > rpt install OpenHRI

としてください。このパッケージをインストールするとOpenHRIをビルドするための関連ライブラリもインストールされます。