eSEAT_RosAdaptor.py
Simple Wiki Based Contents Management System
Home Projects Memo Misc Topics Software
ソフトウェア関連 >> RTコンポーネント関連 >> eSEAT_v2.5 >> eSEATのファイル構成クラスについて >> eSEAT_RosAdaptor.py

eSEAT/RosAdaptor.py

このファイルは、ROSのの機能を提供するAdaptorクラス及び関数が定義されています。

RosAdaptorクラス

ROSのPublisherまたは Subscriverのアダプタ用のクラス
  • Class RosAdaptor(object)
    • __init__(,name,typ)
      コンストラクタ: typは、Publisher, Subscriberのいずれか
    • send(name,val)
      nameで設定されたPublisherアダプタからvalを配信する
    • create(name, datatype, arg)
      nameで設定されたアダプタを生成する。メッセージ型はdatatypeであり、argは、Publisherの場合は queue_size、Subscriberの場合はCallback関数
    • createPublisher(name, datatype, size)
      Publisherを生成する。createメソッドから呼び出される
    • createSubscriber(name, datatype, callback)
      Subscriberを生成する。createメソッドから呼び出される
    • publish(val)
      sendメソッドから呼び出され、valを配信する
    • newMessage()
      登録されたメッセージ型のインスタンスを生成する
    • getMessageSlots()
      登録されたメッセージ型の構造を返す
    • createServer(srv_name, srv_type, srv_impl, fname)
      RosServiceのサーバーを生成する
    • createClient(srv_name, srv_type)
      RosServiceのクライアントを生成する
    • callRosService(name, *args)
      RosServiceの呼び出し

その他の関数

setRosMaster(hostname=None)
Masterのホストを設定
initRosNode(name, anonymous=False)
ROS Nodeの初期化
ros_name()
現在のROS Nodeの名前を得る
getMsgClass(datatype)
datatypeの文字列からのメッセージ型のクラスを得る
getRosVersion()
大域変数 __ros_version__　を返す
createRate(hz)
周期実行用のタイマーの生成。内部ではrospy.Rateを呼び出している
getRosNode()
大域変数 ros_node を返す