eSEATの起動は、通常、

# python eSEAT.py <seatmlファイル>

で起動します。eSEAT.pyの中では、

if __name__=='__main__':
    seatmgr = eSEATManager()
    seatmgr.start()

    print "...Terminate." 
    if seatmgr.run_as_daemon:
      os._exit(1)
    else:
      sys.exit(1)

と記載されています。

すなわち、eSEATでは、eSEATManagerのインスタンスを生成して、start()メソッドを呼び出して、eSEATを起動しています。eSEATManagerのインスタンス生成時には、

• 引数（オプション）の解釈 (parseArgs)
• OpenRTM_aist.Manager.initをコールして、eSEATのRTCマネージャーを生成し、self.managerにセット
• RTCマネージャーに自身の初期化プロセス(self.moduleInit)の登録し、RTCマネージャーをアクティブ化。RTCは、このマネージャーのアクティブ化を行ったときに、初期化プロセスをコールし、インスタンスが生成されます。
• 最後に生成したeSEATコンポーネント（インスタンス）に名前を設定する。

という処理を行います。

eSEATの初期化プロセス（moduleInit)は、通常のRTCの生成とほぼ同じで、

• プロパティのセット（eseat_specで定義されています）
• RTCの生成
• 引数で指定したseatmlファイルの解釈を行い、ポートおよび内部の状態の生成、ルールの登録、周期処理の登録等

を行います。

start()メソッドは、eSEATがGUIパーツを持っていれば、RTCのマネージャーの周期処理をバックグラウンドで起動して、Tkinterのイベント処理ループを起動します。GUIを持たない場合には、RTCマネージャーの周期処理を起動しますので、GUIを持つかどうかでフォアグランドの処理ループが異なることに注意してください。

では、次に、eSEATの初期化プロセスで呼び出されるseatmlファイルの解釈について説明します。