Yarbsのインストール
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ソフトウェア関連 >> OpenRTM-aist のRTC開発システム(Yarbs) >> Yarbsのインストール

Yarbsのインストール

Windows上にOpenRTM-aistをインストールする場合には、通常、オフィシャルサイトにあるインストーラを用いてインストールを行いますが、これとは別に拙作のWindows用パッケージ管理プログラムrptを用いても最新版のOpenRTM-aistをインストールすることができます。
ここで紹介しているビルドシステムYarbsは、rptパッケージには同梱されていますので、rptでOpenRTM-aistをインストールした場合には、特にインストール手順はありません。
ここでは、オフィシャルサイトで配布されているインストーラでOpenRTM-aistを導入した場合のYarbsのインストール手順について説明していきます。

Yarbsに必要なソフトウェア

Yabesは、OpenRTM-aist-1.2.1を対象に開発を行っていますので、OpenRTM-aist-1.2.1(2019/10/04 現在では、一般には未公開）、及びPython3.7, Graphviz等が必要です。
下記に、必要なソフトウェアを記載しておきます。
また、Pythonのモジュールとして下記が必要になります。（pipコマンドでインストールします）
  • pyreadline
  • pyyaml
  • pydot
  • pillow(PIL)
上記の他にYAMLファイルやソースコードを編集するためにテキストエディタが必要になります。テキストエディタとしては、Visual Studio Codeが便利だと思います。

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aistのインストーラは、オフィシャルサイトからダウンロードできるようになります。インストーラをダウンロードして、インストールしてください。OpenRTM-aistのインストールには、Python2.7, Python3.5, 3.6, 3.7のいづれかが必要ですが、Yarbsでは、Python3.7で開発を行いましたので、Python3.7を推奨します。
また、Visual Studioの最新版(Visual Studio 2019)を使う場合には、cmakeも最新版(3.15.4)をインストールしてください。
OpenRTM-aistのインストール手順は、
  1. Python3.7のインストール
  2. Visual Studio 2019 (C++ 64bits)のインストール
  3. cmakeのインストール（msiでもzipでも可）
  4. OpenRTM-aist-1.2.1の標準インストール
で行うと良いと思います。
また、rtcmdでRTシステム表示に必要ですので、Graphviz-2.38（msiでもzipでも可）をインストールしてください。

Yarbsのダウンロードとインストール

OpenRTM-aistのインストールが終了後は、インストールディレクトリを確認してください。
OpenRTM-aistの標準インストールでは、C:\Program Files\OpenRTM-aistにインストールされているはずです。
 > dir "C:\Program Files\OpenRTM-aist"
 C:\Program Files\OpenRTM-aist のディレクトリ

 2019/10/04 09:00  <DIR>      .
 2019/10/04 09:00  <DIR>      ..
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.1.0
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.1.1
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.1.2
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.2.0
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.2.1
            7個のディレクトリ　　XXXX バイトの空き領域
上記のようにインストールが確認できれば、Yarbsをダウンロードして、展開してください。Yarbsのソースコードは、Githubにありますが、このサイトの添付ファイルをダウンロードしてください。
次に、コマンドプロンプトを管理者権限で開きます。コマンドプロンプトを管理者権限で開くには、Windowsメニューから開くか、下のようなコマンド入力を行います。
 > powershell start-process cmd -verb runas
次にダウンロードしたアーカイブを展開します。
 > cd /d %HOMEPATH%\Downloads
 > tar xzvf OpenRTM-aist-1.2.1-yarbs.tgz -C "C:\Program Files"
アーカイブの展開が終われば、Pythonのライブラリをインストールします。OpenRTM-aistのインストール時にインストールしたPythonのディレクトリにPATHを通して、pipコマンドが使えるようにして、下記のコマンドを実行します。
 > pip install pyreadline
 > pip install pyyaml
 > pip install pydot
 > pip install pillow
以上でビルドシステムYarbsのインストールは完了です。
資料