USBメモリにROS for Windows(Ros4Win)をインストールして使う場合には、Windows10が動作するPCと8GB以上のUSBメモリが必要になります。また、開発環境を動作させるためには、Visual Studio 2017　CommunityにVisual C++をインストールしておく必要があります。

• 準備するもの
  • Windows10が動作するPC（インターネットにアクセスで起用にしておいて下さい）
  • Visual Studio 2017 Community + Visual C++
  • 8GB以上のUSBメモリ（高速な読み書きができるものが望ましい）

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ROSのパッケージを動作させるには、さまざまなライブラリが必要です。Ros4Winでは、下のライブラリをインストールすることができます。

ASSIMP.tgz

Open Asset Import Library（モデルファイルの読込に使います）

Eigen3.tgz

行列計算のためのライブラリです

Graphviz-2.38.tgz

ノードの構成図などのグラフ作成用のライブラリとツール群です。

Python37.tgz

Python3.7.1の実行環境です。ROSに必要なcatkin_pkgやnumpy,matplotlibなどがすでにインストールされています。

Qt5.tgz

Qt5.12.0の実行、開発環境です。実際に使わなそうなツールやドキュメントを省いています。

SDL2.tgz

SDL2(Simple DirectMedia Layer version 2)ライブラリです。

SDL2_image.tgz

SDL2の画像読込ののライブラリです。

TinyXML.tgz

軽量XMLパーザです。

TinyXML2.tgz

軽量XMLパーザです。TinyXMLの後継になります。

boost_1_68_0.tgz

boostライブラリです。(version 1.68.0)　C++言語における便利なライブラリ群です。

bullet3.tgz

bullet3(Bullet Physics SDK)のOSS版をビルドしたものですが、最低限しかありません。

bzip2.tgz

ファイルの圧縮のためのライブラリです。

clink.tgz

コマンドプロンプトの拡張です。引数の補完などができます。（一部ですが）

cmake-3.13.1-win64-x64.tgz

cmake 3.13.1です。

curl.tgz

データ転送のライブラリとツールです。curlコマンドはWindows10ではすでに標準で入っています。

flann-1.8.4.tgz

高速最近傍店探索ライブラリです、

freeglut.tgz

GLUT(OpenGL Utility Toolkit)のフリー版です、

glew2.2.tgz

GLEW(OpenGL Extension Wrangler Library)です。

log4cxx.tgz

ログ記録のためのライブラリです。

lz4.tgz

データ圧縮ライブラリです。

ogre-1.10.12.tgz

OGRE(Object-Oriented Graphics Rendering Engine)。3Dのシーンレンダリングのライブラリです。

ompl-1.4.2.tgz

Open Motion Planning Libraryです。

opencv-3.4.5.tgz

Open Computet Visionライブラリです。

pcl.tgz

Point-Cloud　Libraryです。

qhull.tgz

3次元モデルの凸包モデルを計算するためのライブラリです。

yaml-cpp.tgz

YAMLデータのパーザです。

以上のライブラリは、

に置いています。

これらのライブラリは、展開するドライブは任意ですが、\localの下に展開されることを想定しています。つまり、D:ドライブにRos4Winをインストールする場合には、D:\localに展開する必要があります。

Ros4Winでは、メタパッケージとして、ros_base, ros_desktop, control, plan, navigation, robot, setup があります。各メタパケージは、下記の通りです。

ros_base

開発コマンド(catkin)や基本的な通信、ノード生成を行うためのパッケージ群です。
初心者の方は、すべてインストールしてください。

ros_desktop

rqt,rvizなどの一般的なツール群や各種チュートリアルを含むパッケージ群です。
初心者の方は、すべてインストールすることをお勧めします。

control

コントロールインターフェース、コントロールマネージャーなど、一般的な制御に必要なパッケージ群です。
このパッケージは、ロボット制御を行うためには、必須となります。planメタパッケージを利用するには、インストールしてください。

plan

moveitをはじめマニピュレータを制御するためのパッケージ群です。
逆キネマティクスの計算や動作計画のためのパッケージも含まれています。Ros4Winでは、株式会社アールティ製のcrane x7の動作確認を行っています。

navigation

map_serverなど移動ロボットの動作に必要なパッケージ群です。

robot

各種ロボットのデバイスドライバなど低レベルの制御用パッケージ群です。
Ros4Winでは、Dynamixel社のモータ制御ライブラリのみを用意しています。

setup

Ros4WinのセットアップやROSノードを動作させるためのスクリプト群です。Ros4Winでは、必須のパッケージです。

各パッケージは、

に置いています。すべてのパケージは、\opt の下に展開されることを想定していますので、Ros4WinをインストールするドライブがD:ドライブの場合には、tarコマンドなどで D:\optに展開してください。

現在用意しているパッケージは、サードパーティライブラリを含めて310個ありますので、手動で個々のファイルをダウンロードし、展開するのは大変だと思いますので、初期インストールのためのバッチファイルと各パッケージの管理のための簡易パッケージマネージャーを用意しています。

初心者の方は、インストールスクリプトをご利用ください。

ここでは、Ros4Winを install_ros4win.bat を利用してUSBメモリにインストールする方法を説明します。
まず、添付されている ros4win.zipをダウンロードして、適当な場所（C:\work としておきます）に展開します。
また、Ros4WinをインストールするUSBメモリをPCに挿入ます。この時のUSBメモリは、D:ドライブと仮定します。
次にコマンドプロンプトを開き、展開した場所に移動し、インストールバッチファイルを実行してください。

 C:\> cd \work\ros4win
 C:\work\ros4win> install_ros4win.bat D: 

このコマンドを実行すると現在のディレクトリの下に、ros4win_pkgというディレクトを作成して、すべてのパケージをダウンロードした後に、D:ドライブに Ros4Winをインストール（パッケージの展開）を行います。

パッケージは、310個で約1.1GB、展開後は、ライブラリ 3.7Gバイト、ROSパッケージ720Mバイトくらいになります。

そのため、USBメモリは、比較的高速のものを推奨いたします。確認したところSanDisk社製のエクストリームプロ（128GBで6000円程度）という製品がお勧めなのですが、同社のクルーザーフィットという製品（64GBで1500円程度）でも動作には、支障がないと思います。

現在のRos4Winでは、r4wpkg.exeという簡易パッケージマネージャーを用意しています。
このコマンドは、python3で実装しており、パッケージリポジトリのサーバーと連携動作し、パッケージのダウンロード、インストール、アンインストールを行うことができます。

また、各パッケージの依存関係やダウンロードしたライブラリのアップデートの確認等も可能ですが、まだ開発途中のためLinuxのaptコマンドほど高機能ではありません。今後コマンドのアップデートによりより細かいパッケージの制御が行えるように　したいと思います。

Ros4Winのcmakeファイルやpythonスクリプトには、絶対パスが記入されているものが非常に多くあります。USBメモリ上にあるRos4Winを利用するには、このドライブ名を現在のドライブ名に変更する必要があります。

Ros4Winでは、各ファイルのドライブ名を一括変換を行うためのバッチファイル (resetRosEnv.bat) を用意していますので、初めて利用される場合およびドライブ名が変更になった場合には、必ず実行してください。

以上でRos4Winのインストールは終了です。次は、ROSでプログラムを作成、実行するための環境設定に進みます。