COBOTTA
Simple Wiki Based Contents Management System
関心分野 >> COBOTTA

COBOTTA

COBOTTAを扱う機会があり、カメラを使ったピックアンドプレース作業ができるように設定を行っています。最終的な動作イメージは、下の動画のようになるのですが、ここまでのセットアップについて書いていきたいと思います。

システム構成

上記の動画のシステム構成は、下図のようになっています。この図からもわかるようにCOBOTTAへの動作用(MoveIt)のPCとしてRaspberry Pi 4を使っており、ピックアンドプレースの操作対象の認識用のセンシングシステムには、通常のパソコンを用いています。また、Raspberry Pi 4を無線アクセスポイントとすることで、閉じた無線ネットワークでのシステムを構成することができます。
このようにCOBOTTA動作用のMoveItのPCとセンシングを分けることで、COBOTTAのコントローラRC8の起動権を固定したまま、センシングシステムを入れ替えたり、機能拡張が容易に行うことができるようにしています。

資料

    添付ファイルなし