セミナーなどでROSの実行環境を用意する場合に、お客様のネットワーク環境によって、トラブルが頻発しています。

このような状況では、準備ばかりに時間を取られることになりますので、USBメモリで起動可能なUbuntu＋ROSの実行環境を用意できないかを検討していました。

USB2.0のUSBメモリでは、書き込み速度が十分でないため、推奨できないのですが、USB3.1対応のUSBメモリであれば、従来のハードディスク並みのパフォーマンスが期待できることがわかってきました。そこで、比較的安価に購入できるUSBメモリで利用できるディスクイメージを作成しましたので、利用方法を書いておきます。

Ubuntu+ROSの開発環境として利用するために、最低限32GB程度のディスク容量が必要かと考えましたので、ディスクイメージとして32GBのものと64Gのものを用意しました。従って、あらかじめ準備する必要があるものは以下の通りになります。

• USB3.1に対応した32GB以上の容量を持つUSBメモリ(推奨：アクスSPEEDY USBメモリ 64GB）
• ディスクイメージを書き込むためのPC(Windows10でOK)、70GB以上の空き容量があること
• ディスクイメージを書き込むソフトウェア(Win32DiskImager))

今回用意したディスクイメージは、外部のVPSで動かしているサーバーに置いています。下の2つのイメージを用意していますので、適宜ダウンロードしてください。ディスクイメージは、xz形式で圧縮して 5GB～6.5GB程度ありますが、展開すると32GB,64GBになりますのでPCの空き容量に注意してください。

• 32GBのディスクイメージ
• 64GBのディスクイメージ

ダウンロードが終了したら、ディスクイメージを展開してください。展開する際には、7-Zipというソフトウェアを使ってください。7-Zipであれば、ダウンロードしたイメージを 7-Zip File Managerで開いて、展開するだけです。

展開したディスクイメージをUSBメモリに書き込みます。ここでは、Win32DiskImagerを使った方法を説明します。

まずは、Win32DiskImagerをダウンロードします。今回は、インストールせずに使用したいと思いますので、https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/files/Archive/にアクセスして下図のように　Wind32DiskImager-1.0.0-binary.zipをクリックしてダウンロードします。

ダウンロードが終了したら、ファイルマネージャーで展開してください。

展開されたフォルダの中にある Win32DiskImager.exeを起動してください。アカウント制御のアラートが出ますが、OKをクリックすると下のダイアログが表示されます。

最初に、上図の①のアイコンをクリックして、先ほど展開したイメージを選択します。次に、②のセレクタに書き込みUSBメモリのデバイスを選択します。通常は、書き込み可能なデバイスが表示されますが、念のため正しいデバイスになっているかを確認してください。書き込みが開始されるとそのメモリ上のファイルがすべてなくなります。

ディスクイメージとデバイス設定が終了すれば、③が有効化されていると思いますので、「Write」を押下してください。書き込みが始まりますので、終了までお待ちください。

以上で、xubuntu(18.04.5)の起動可能なUSBメモリの作成は終了です。

なお、USBメモリの容量がディスクイメージよりも大きい場合には、LinuxのGPartedを使うと全領域を使うように変更することができます。

作成したUSBメモリをパソコンのUSB3.1のポートにさして起動します。この時、対象となるパソコンがWindows10の場合には、Secure Bootの設定になっていることが多いので、BIOS画面でLegacyブートモードにする必要があります。

セキュアブートに関する解説は、ここを参照してください。

BIOS画面は、パソコンのメーカーによっても異なりますが、電源投入語直ぐに、F2またはDELETEキーを連打していれば、表示されると思います。

BIOS画面では、ブートシーケンスの設定をUSBメモリを内部のディスクよりも優先にする必要があります。

一部のパソコンでは、Secure Bootが有効化されている場合があり、うまく起動しない場合があります。私が使用しているDELL Vostroのノートパソコンでは、BIOSの画面で、

1. Secure Boot Enable の項目で Disableに変更
2. Advanced Boot Optionの項目で Enable Legacy Option ROMsの項目にチェックを入れる
3. Boot Sequeneの項目で Boot Optionを Legacyに変更する

を実行しなければ起動できませんでした。この設定変更を行うと内部ディスクから起動できなくなるのですが、再度、内部ディスクのWindows10を起動する場合には、前述の手続きの逆順で元の設定に戻す必要があります。

作成したUSBメモリには、xubuntuがインストールされています。xubuntuは、UbuntuのディストリビューションのWindowManagerをより軽量なものに変更したのもです。

また、このディスイメージでは、ubuntu というユーザ名で自動ログインするように設定しています。また、パスワードは、ユーザ名と同じ設定しています。

このディスイメージでは、ROS(melodic)とMoveIt, realsense2のパケージを既にインストールしています。