このページでは、eSEATでどのようにOpenRTM-aistのRTコンポーネント(以下、RTCと略す）を作成していくかを解説してきます。RTCの操作をするために、RT System EditorまたはRT Shellが必要になりますので、インストールをしてください。

RT System Editorのインストールに関しては、OpenRTM-aistのオフィシャルページまたは、このページの添付しているLinux版を使用してください。

rtshellを使用する場合には、pipでインストールすることができますので、下記のコマンドでインストールできます。

 # sudo pip install rtshell

次に、どのようなRTCを実現するかを決めていきます。まずは最初ですので、OpenRTM-aistのサンプルにも入っている

• SimpleIO(ConsoleIn及びConsoleOut)
• SeqIO(SeqIn及びSeqOut)
• SimpleService(MyServiceProvider及びMyServiceConsumer)

とします。これらのサンプルであれば、OpenRTM-aistに同梱されているexampleとの連携も確認できます。

SEATMLのファイルを作成するには、まずは、ひな形となるSEATMLファイルを準備しておくと便利です。インストールスクリプトでeSEATを行うと、下記の内容を持つSEATMLファイルが/usr/local/eSEAT/template.seatmlとしてインストールされています。

 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
 <seatml>
   <general name="_sample_">
   </general>

   <state name="main_state">
   </state>
 </seatml>

また、このSEATMLの雛形は、 /usr/local/eSEAT/bin/gen_seatml　コマンドでカレントディレクトリにコピーすることができます。ここからのドキュメントでは、このgen_seatmlコマンドから始めていきます。

これは必須ではありませんが、下記のように作業場所を作成しておけば、わかりやすかもしれません。

以降のこのサイトでのドキュメントでは、作業場所を ~/work を前提にしたいと思います。

 # mkdir ~/work

で作業場所を作成して下さい。