eSEATでは、PythonのTkinterモジュールを使ったGUIパネルの作成機能を実装しています。eSEATの内部では、以下に記載されたGUI要素をSEATLML内で定義した場合のみ、Tkinterの初期化とメインループをTkinterの方へ切り替えを行っています。
このメインループ部分の実装は、rtm.eSEATManagerの中では下記のようになっています。

        if self.comp.hasGUI() :
            self.manager.runManager(True)
            
            # GUI part
            self.comp.root = Tk()
            for st in self.comp.states:
                self.comp.newFrame(st)
                self.comp.create_gui(st)
            self.comp.show_frame(self.comp.init_state)
            self.comp.frames[self.comp.init_state].pack()
            self.comp.setTitle(self.comp.getInstanceName())
            self.comp.root.mainloop()
            
            self.comp.disconnectAll()
            
            # Shutdown Component
            try:
               self.manager.shutdown()
            except:
               pass 
            
            sys.exit(1)
        else:
            self.manager.runManager()

OpenRTM-aistがインストールされていないか、eSEAT_Nodeコマンドで起動した場合にもcore.Managerでほぼ同等の実装がされています。

eSEATのGUIパネル作成機能は、最低限のGUIを実現することを念頭において実装していますので、あまりいろいろなことはできません。また、GUIアイテムのレイアウトもGRID形式のみをサポートしており、複雑なレイアウトや各アイテムの大きさの調整等は実装していません。すなわち、基本的には、HTMLの表のようなパネルをイメージし、各アイテムがSEATMLスクリプト内での出現順に左から右へ各アイテムが配置されていきます。

このGUIパネル生成機能の例として、インストール時の動作確認時に示したexamples/TestaGuu.seatmlのようなレイアウトが作成できます。この例では、３ｘ６（横ｘ縦）のレイアウト例になります。

eSEATでは、Tkinterを使っていますが、すべてのGUIパーツを使えるわけではありません。しかし、最低限のGUIパネルが作成できるように、以下の要素が定義されています。
フレームとして、frame要素、labelframe要素を使うことができ、GUIのアテムとして、label, button, entry, text, combobox, listbox, checkbutton, radiobutton, scaleを使うことができます。また、レイアウト用としてbrk要素とspace要素を定義しています。

frame要素は、TkinterにおけるFrameになります。複数のGUIアイテムをまとめる時に使用します。frame要素は、下記の属性を使うことができます。

labelframe要素は、frameとほぼ同じなのですが、デフォルトで枠とタイトルをつけることができます。

TestGui.seatmlファイルにおけるlabelframe要素は、下の図の赤枠の部分になります。

また、この部分のSEATMLは、下のように記述できます。

 <labelframe label="RadioButtons" colspan="2" />

label要素は、単純な文字列表示のラベルアイテムを生成します。この要素は、''text''属性を必須属性としており、必ず設定しなければいけません。このtext属性値がLabelアイテムに表示されます。また、オプション属性として''color'', ''bg_color'', ''colspan''の属性を設定することができます。

''color''属性と''bg_color''属性は、それぞれLabelアイテムの文字列の色、背景の色に対応しており、text属性値、color属性値、bg_color属性値が name, fg, bg だった場合に、eSEAT内部では、

   Label(frame, text=name, bg=bg, fg=fg )

のようにLabelアイテムを生成します。

また、colspan属性は、Labelアイテムをパネルに配置する場合に指定可能な属性です。

eSEATでは、GRID形式のアイテム配置packのみを利用するようにしています。そのため、横方向に何カラム分の大きさで配置するかをこの属性値で設定することができます。

TestGui.seatml内でのlabel要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は、下記の通りです。

 <label text="TestGui" colspan="3" bg_color="blue" />

 <label text="Input:" />

 <label text="Coming Text:" />

また新たにLabelには、args属性を定義しています。これは、Labelを生成時にその他のオプションを設定するためのテスト実装です。上記の最初のラベルのフォントを変更する場合には、下記のように書くことができます。

　<label text="TestGui" colspan="3" bg_color="blue" args="font=('helvetica', 20), height=3"/>

button要素は、単純な文字列をラベルとして持つのボタンアイテムを生成します。この要素は、label属性を必須属性として必ず設定しなければならず、この文字列を持ったボタンアイテムを生成し、配置します。

また、オプション属性として、''color'',''bg_color'', ''colspan''を設定することができます。このオプション属性を設定することでGUIパネル上のボタンアイテムの見た目を変更することができます。各属性の機能としては、label要素と同じです。

また、この要素は子要素としてコマンド要素を持つことができます。対応するボタンアイテムが押下された場合に、子要素であるコマンド要素が動作します。
この要素は、rule要素と非常によく似た動作をしますが、rule要素が外部からのデータによって駆動しますが、button要素は、GUIのボタンを押下することで動作することが大きな違いです。

TestGui.seatml内でのbutton要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は、下記の通りです。

    <button label="Send">
        <message sendto="str_out" input="main_mode:textIn" />
        <message sendto="web" input="main_mode:textIn" />
    </button>

    <button label="Clear">
      <script>
       seat.clearText("main_mode:textOut")
      </script>
    </button>

input要素は、一行の文字列入力を行うためのGUIアイテムを生成します。eSEATの内部では、TkinterのEntryを用いて実現しています。

この要素は、id属性を必須属性として必ず設定しなければならず、この属性値を識別子として使用します。前述していますが、script要素のPythonスクリプトでこのアイテムの入力フィールドの中の文字列を得るには、

  seat.getEntry('id属性値')

とします。また、このアイテムの入力フィールドに文字列を入れたい場合には、

  seat.setEntry('id属性値', '入力したい文字列')

のようなスクリプトを設定してください。

例えば、下記のように''input1''というIDを持つinput要素と''exec''というラベルのbutton要素作成し、''input1''に入力したPythonのコマンドを実行させたい場合には、

   <input id="input1" width="50" colspan="3"></input>
   <button label="exec">
      <script>
        exec(seat.getEntry("input1"), globals())
      </script>
   </button>

と記述できます。

また、オプション属性として、''width''、''colspan''を指定することができます。''width''属性は、入力アイテムの幅を設定するための属性であり、単位は文字数です。上記の例では、50文字分の入力アイテムを生成します。
''colsoan''属性は、label要素やbutton要素の同名属性と同じ機能です。

この要素でも、子要素としてコマンド要素を持つことができます。子要素が設定された場合にが、<ENTER>キー入力時に動作するようになっています。現在のところ入力アイテムにおける他のキーバインドについてカスタマイズは不可にしています。

TestGui.seatml内でのinput要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は、下記の通りです。

    <input id="textIn" width="50" >
        <message sendto="str_out" input="main_mode:textIn" />
    </input>

text要素は、複数行の文字列入力を行うためのGUIアイテムを生成します。eSEATの内部では、TkinterTextを用いて実現しています。

この要素は、id属性を必須属性として必ず設定しなければならず、この属性値を識別子として使用します。前述していますが、script要素のPythonスクリプトでこのアイテムの入力フィールドの中の文字列を得るには、

  seat.getText('id属性値')

とします。また、このアイテムの入力フィールドに文字列を入れたい場合には、

  seat.appendText('id属性値', '追加入力したい文字列')

とします。このメソッドは、現在のTextアイテム内に文字列を追加する機能であり、input要素のように文字列を置き換えるわけではありません。そのため、現在のアイテム内の文字列を消去するために clearTextというメソッドも定義しています。すなわち、

    seat.clearText('id属性値')

とすれは、アイテム内の文字列をすべて消去します。

また、オプション属性として、''width''、''height''、'colspan''、''rowspan''を指定することができます。''width''属性は、入力アイテムの幅を設定するための属性であり、単位は文字数です。''height''属性は、入力アイテムの高さを設定するための属性であり、単位は行数です。''colsoan''属性は、label要素やbutton要素の同名属性と同じ機能です。''rowsoan''属性は、colspan属性の縦方向版です。

この要素でも、子要素としてコマンド要素を持つことができようになっています。しかしながら、現在のところ子要素としてコマンド要素を設定しても動作しないと思います。

TestGui.seatml内でのtext要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は、下記の通りです。

    <text id="textOut" width="50" height="5" colspan="2" >
    </text>

comboboxは、ドロップダウンリストと1行のテキストボックス（Entry)を合わせた入力用アイテムです。ドロップダウンリストに表示するアイテム（テキスト）は、values属性に','で区切られたテキストです。eSEATの内部では、values属性の値を','で分割しています。

Comboboxは、Pythonでは、Tkinter.ttkモジュール内に定義されています。

TestGui.seatml内でのcombobox要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は下記の通りです。この例では、選択変更時にコンソールに選択されたアイテム（文字列）が出力されます。

    <combobox id="combo1" values="Foo,Bar,Baz" default="Bar">
      <script>
       val=seat.getComboboxValue("main_mode:combo1")
       seat.appendText("main_mode:textOut", val+"\n")
      </script>
    </combobox>

checkbutton要素は、TkinterのCheckboxを生成することができます。name属性は、eSEAT内での識別子でもあり、GUIパネル上に表示される文字列になります。

TestGui.seatml内でのcheckbutton要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は下記の通りです。この例では、選択変更時にコンソールに真偽(Ture or False)が出力されます。

    <checkbutton name="Check1">
      <script>
       val=seat.getCheckValue("main_mode:Check1")
       seat.appendText("main_mode:textOut", str(val)+"\n")
      </script>
    </checkbutton>

listbox要素は、複数の行のリストを表すGUIアイテムです。リストの要素は、valuesに','区切りのテキストを与えます。eSEAT内部では、このテストを分割して、Listboxに渡しています。通常は、listboxの高さは、リスト要素の数できますのですが、height属性を指定すれば、表示する高さを制限することができます。その場合には、右端にスクロースバーが現れます。

TestGui.seatml内でのlistbox要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は下記の通りです。heught属性を競ってしていますので、表示の高さは4行分になります。

  <listbox name="lb1" values="Red,Green,Blue" height="4" > </listbox>

radiobutton要素は、通常、複数の要素を並べる形で表示される選択アイテムです。表示はChecklistに似ていますが、複数のradiobuttonをグループ化して、いずれか1つを選択するための入力アイテムです。label属性は、チェックボックスのみ右に表示されるテキストです。このradiobuttonには、variable属性をvalue属性を設定する必要があります。variable属性（変数名）が同じものがグループ化され、選択した場合に、variable属性の変数にvalue属性の値が代入されます。

TestGui.seatml内でのradiobutton要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は下記のようになっています。この例では、rootフレームではなく labelframeの上にradiobuttonを配置しています。

    <radiobutton label="Radio1" variable="r1" value="aaa" frame="RadioButtons" />
    <brk frame="RadioButtons" />
    <radiobutton label="Radio2" variable="r1" value="bbb" frame="RadioButtons" />
    <brk frame="RadioButtons" />
    <radiobutton label="Radio3" variable="r1" value="ccc" frame="RadioButtons" />

scale要素は、スクロールバーのようなスケール値を操作するためのGUIアイテムです。このアイテムは、通常、ヨコ型なのですが、orientation属性を設定すことで、タテ型に変更することができます。基本的に属性値は、TkinterのScaleアイテムに与えるキーワードと同じになっています。

TestGui.seatml内でのscale要素は、下図の赤枠の部分になります。

これらのアイテムのSEATML内での記述は下記のようになっています。

　  <scale name="scale1" from="0" to="10"  resolution="1" orientation="h" colspan="3">

brk要素は、上述のlabel要素等とはことなり、GUIのパネルアイテムを生成しません。この要素は、GUIのパネルアイテムを配置するための要素であり、HTML等での<br>のような機能を果たします。すなわち、eSEATでは、GUIアイテムの配置を横方向のみの配置したサポートしていないためそのままでは複数行になるテーブルのようなGUIパネルの生成ができません。そのため、この要素が出現したところで強制的に改行させるようにしています。

brk要素は、他のGUIアイテム要素と同じように frame属性を設定することができます。frame属性が設定されれば、その識別子のフレーム上で有効になっています。（radiobutton要素の例を参照してください）

space要素は、前述のbrk要素と同じようにGUIアイテムの配置を制御するための要素です。brk要素が改行のような機能を実現していますが、このspace要素を、GRID形式は左詰めで配置されるGUIアイテムの途中で挿入することで、GUIアイテムをスキップさせて配置させることができます。また、この要素は ''length''属性を持つことができ、''length="2"''のように記載することで2枡スキップして次のGUIアイテムを配置させることができます。

space要素もbrk要素とおなじようにframe属性を設定することができます。