私の作成したRTCとツール群の多くがPython版のOpenRTM-aistで動作していますので、OpenRTM-aistのインストールから活用までを説明していきたいと思います。

このドキュメントでは、Ubuntu16.04を想定して書いていきますので、その他のOS,ディストリビューションに関しては、本家のホームページまたは他のWebサイトを参照してください。

OpenRTM-aistの本体とツール群をインストールするには、CORBAのライブラリとJavaの実行環境が必要になります。また、RTコンポーネントエディタを使う場合には、doxygen等のツールも必要です。

Python版のOpenRTM-aistは、1.1.2では、Python2.xの実行環境も必要ですので、aptコマンド でこれらのライブラリをインストールしておきます。

 # sudo apt install python-omniorb-omg omniidl-python omniorb-nameserver python-yaml default-jdk doxygen

また、後々の利便性を高めるためにrtshellもインストールしておきましょう。

 # sudo pip install rtshell

次に、Python版のOpenRTM-aistをインストールします。Python版のOpenRTM-aistもaptコマンドでインストール可能になる予定ですが、ここではソースコードからのインストールについて書いておきます。ソースコードは、このページの添付してあるOpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gzをダウンロードして展開をしてください。

 # tar xzvf OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
 # cd OpenRTM-aist-Python-1.1.2

最後に、OpenRTM-aistをビルド＆インストールします。

 # python setup.py build
 # sudo python setup.py install