OpenRTM-aistは、オフィシャルにはインストーラ等によるバイナリインストールが基本なのですが、開発版の利用やその他の都合でソースコードからインストールしなければいけない場合があります。

ここでは、そのための手順について簡単に説明しいきます。ただし、対象としているOSは、Linux(Ubuntu)に絞っています。

OpenRTM-aistは、通信レイアにCORBAを使っています。そのため、CORBAの実装の一つである omniORBpyがほぼ必須ライブラリとなります。また、ツールやその他の開発のための必要となるパッケージをインストールしましょう。

  # sudo apt-get install python-pip python-yaml python-omniorb-omg omniidl-python omniorb-nameserver
  # sudo apt-get install cmake doxygen default-jdk

以上で必要パッケージのインストールは完了です。

次にソースコードをダウンロードして、インストールしていきます。OpenRTM-aistのソースコードは、Githubで公開されていますので、ラウンロードして展開します。

  # wget https://github.com/n-ando/openrtm-src_packages/raw/master/python/1.1.2/OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
  # tar xzvf OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz

次に展開したソースコードのディレクトリ(OpenRTM-aist-Python-1.1.2)に移動して、setup.pyを使ってビルド＆インストールを行います。

  # cd xzvf OpenRTM-aist-Python-1.1.2
  # python setup.py build
  # sudo python setup.py install

以上で、OpenRTM-aistはインストールされいると思います。Pythonを起動し、 OpenRTM_aistというパッケージがインポートできていれば完了です。

 hara@ubuntu:~$ python
 Python 2.7.15rc1 (default, Apr 15 2018, 21:51:34) 
 [GCC 7.3.0] on linux2
 Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
 >>> import OpenRTM_aist
 >>> 

以上の工程を一括で行うシェルスクリプトをこのページに添付しております。

ダウンロード後、

  # bash ./install_openrtm_python.sh

とすれば、インストールは完了すると思います。不具合がある場合には、ご連絡ください。