rtcmdコマンドは、eSEATに付属のOpenRTM-aistのRTCのコネクションの生成、アクティベート、デアクティベートや各ポートの情報取得などの基本的なオペレーションを行うためのユーティリティソフトです。

rtshellのように高機能ではないのですが、最低限のオペレーションを実行することができます。

なお、rtcmdでコマンドの補完機能を使うには、readlineモジュールが必要です。Windowsで使うときは、PyReadlineを　PyPIでインストールしてください。（setup_py2.pyに必要モジュールになっています）

setup_py2.pyでインストールすれば、/usr/local/bin (Windowsでは、<PythonのHome>\Scripts）にインストールされます。

起動は、下記の通りです。

 # rtcmd
Welcome to RtCmd
=>

ただし、NameServerが起動済みでないとエラーになります。Linuxの場合には、通常、OSの起動時にNameServerも起動していますが、Ubuntu18.04では不具合があるそうです。また、Windowsでも自動起動していませんので、手動で起動する必要があります。

rtcmdでは、RTCの簡単な操作を行うことができます。<tab>キーでコマンドの補完機能も使えますので、プロンプトが表示されたら<tab>を押下すればコマンドの一覧が表示されます。

補完機能は、Windowsでは正しく動作しない場合があります。ヒストリー機能は正常に動作しています。

主なコマンドは以下の通りです。

list

localhostのNameServerにアクセスして、RTCの一覧を取得し、表示します。'-l'オプションで詳細表示（ポートやコネクションの同時表示）になります。また、アクティベートしているRTCには、末尾に '*'が付加されます。NameServerに名前があってRTCが落ちている場合（皆さんは、Zonbeと呼んでいますが）は、'[]'で囲まれています。

get_ports <RTC名>

指定されたRTCのポートの一覧とプロパティのが表示されます。

get_state <RTC名>

指定されたRTCの状態（Activate or Deactivate)が表示されます。

get_connectors <RTC名>:<ポート名>

現在接続中のコネクションの一覧が表示されます。

get_connection <RTC1>:<Port> <RTC2>:<Port>

指定した2つのポート間のコネクションを表示します。

connect <RTC1>:<Port> <RTC2>:<Port>

指定した2つのポート間のコネクションを生成します。

disconnect <RTC1>:<Port> <RTC2>:<Port>

指定した2つのポート間のコネクションを切断します。

activate <RTC1>[ <RTC2> <RTC3> ...]

指定されたRTC群の状態をActivateにします。

deactivate <RTC1>[ <RTC2> <RTC3>...]

指定されたRTC群の状態をDeactivateにします。

terminate<RTC1>[ <RTC2> <RTC3> ...]

指定されたRTC群の状態を終了させます。

unbind <Name>

Nameで指定された名前をNameServerから除去します。

bye

rtcmdを終了します。