Windows上にOpenRTM-aistをインストールする場合には、通常、オフィシャルサイトにあるインストーラを用いてインストールを行いますが、これとは別に拙作のWindows用パッケージ管理プログラムrptを用いても最新版のOpenRTM-aistをインストールすることができます。

ここで紹介しているビルドシステムYarbsは、rptパッケージには同梱されていますので、rptでOpenRTM-aistをインストールした場合には、特にインストール手順はありません。

ここでは、オフィシャルサイトで配布されているインストーラでOpenRTM-aistを導入した場合のYarbsのインストール手順について説明していきます。

Yabesは、OpenRTM-aist-1.2.1を対象に開発を行っていますので、OpenRTM-aist-1.2.1(2019/10/04 現在では、一般には未公開）、及びPython3.7, Graphviz等が必要です。

下記に、必要なソフトウェアを記載しておきます。

• OpenRTM-aist-1.2.1
• Python-3.7.4
• Cmake-3.15.4
• Graphviz-2.38
• Visual Studio 2019(2017, 2015) 64bit (C++の開発環境）

また、Pythonのモジュールとして下記が必要になります。（pipコマンドでインストールします）

• pyreadline
• pyyaml
• pydot
• pillow(PIL)

上記の他にYAMLファイルやソースコードを編集するためにテキストエディタが必要になります。テキストエディタとしては、Visual Studio Codeが便利だと思います。

OpenRTM-aistのインストーラは、オフィシャルサイトからダウンロードできるようになります。インストーラをダウンロードして、インストールしてください。OpenRTM-aistのインストールには、Python2.7, Python3.5, 3.6, 3.7のいづれかが必要ですが、Yarbsでは、Python3.7で開発を行いましたので、Python3.7を推奨します。

また、Visual Studioの最新版(Visual Studio 2019)を使う場合には、cmakeも最新版(3.15.4)をインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストール手順は、

1. Python3.7のインストール
2. Visual Studio 2019 (C++ 64bits)のインストール
3. cmakeのインストール（msiでもzipでも可）
4. OpenRTM-aist-1.2.1の標準インストール

で行うと良いと思います。

また、rtcmdでRTシステム表示に必要ですので、Graphviz-2.38（msiでもzipでも可）をインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストールが終了後は、インストールディレクトリを確認してください。
OpenRTM-aistの標準インストールでは、''C:\Program Files\OpenRTM-aist''にインストールされているはずです。

 > dir "C:\Program Files\OpenRTM-aist"
 C:\Program Files\OpenRTM-aist のディレクトリ

 2019/10/04 09:00  <DIR>      .
 2019/10/04 09:00  <DIR>      ..
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.1.0
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.1.1
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.1.2
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.2.0
 2019/10/04 09:00  <DIR>      1.2.1
            7個のディレクトリ　　XXXX バイトの空き領域

上記のようにインストールが確認できれば、Yarbsをダウンロードして、展開してください。Yarbsのソースコードは、Githubにありますが、このサイトの添付ファイルをダウンロードしてください。

次に、コマンドプロンプトを管理者権限で開きます。コマンドプロンプトを管理者権限で開くには、Windowsメニューから開くか、下のようなコマンド入力を行います。

 > powershell start-process cmd -verb runas

次にダウンロードしたアーカイブを展開します。

 > cd /d %HOMEPATH%\Downloads
 > tar xzvf OpenRTM-aist-1.2.1-yarbs.tgz -C "C:\Program Files"

アーカイブの展開が終われば、Pythonのライブラリをインストールします。OpenRTM-aistのインストール時にインストールしたPythonのディレクトリにPATHを通して、pipコマンドが使えるようにして、下記のコマンドを実行します。

 > pip install pyreadline
 > pip install pyyaml
 > pip install pydot
 > pip install pillow

以上でビルドシステムYarbsのインストールは完了です。