SawyerRTCを使う前に、OpenRTM-aist-Python-1.1.2をインストールしておきます。

OpenRTM-aist-Python のインストールは、https://github.com/n-ando/xenial_package に公開されているdebパッケージを使いますが、git lfs が必要になりますので、事前にインストールして下さい。

OpeRTM-aistのダウンロードしたdebパッケージでインストールして下さい。

OpenRTM-aist-Python-1.1.2のインストールが終了後、SawyerRTCのサービスポートのためにidlファイルをコンパイルします。

$ ./idlcompile.sh

を実行して下さい。debバッケージでOpenRTM-aist-Pythonをインストールした場合には、これで問題ないと思いますが、ソースコードからインストールした場合には、OpenRTM_aistのモジュールの場所が異なりますので注意してください。

以上で準備完了です。

次にSawyerRTCの起動を行います。

$ python SawyerRTC.py

で起動します。SawyerRTCは、起動時にはROSノードは生成されていません。activateを実行時にROSノードと初期化を行いますので、activateする前に、Sawyerを intera sdkモードで起動しておいて下さい。

SawyerRTCのコンポーネント仕様は以下の通りです。