LeapMotionの操作用パネルを作成で利用したLeapRTCとLeapMotionのeSEATとChoreonoidを連携させて、GR-001の動作制御を行うシステムを構築してみます。

利用するプログラムは、LeapRTCとeSEAT, Choreonoidになります。LeapMotionとその出力をChoreonoidのプラグインへ送信するRTCは、eSEATで構築します。

各コンポーネントの接続は下図のようになっています。

このシステム構成からもわかるように、このシステムで追加実装を行うのは、GRobotDemoというLeapMotionの操作用パネルからの出力をChoreonoidのRobotMotionRtcPlugin用のデータ形式に変換するRTCとなります。

GRoborDemoは、下記のような内部状態を持つように設計、実装していきます。これは、RobotMotionRtcPluginが、コマンド（登録済みのモーションファイルの呼び出し）と指定関節角の目標指令設定の2つの動作指令があり、特にコマンドに関しては、ロボットの状態依存している（動作開始状態が、ロボットの状態に依存している）からです。

取り敢えず、現状できているデモを画面キャプチャ動画(LeapGrobo.mp4)にしてみました、

videoタグに対応していないブラウザの場合には、添付資料からダウンロードしてください。