pygameモジュールを使って、tkMobileRobotSimulatorを動作するようにしてみました。

tkMobileRobotSimulatorは、両輪の速度を入力としていますので、通常の移動ロボットの命令（併進速度と回転角速度）を与えるものと異なることに注意してください。

JoystickRtcは、好きなように改変してください。

これらのコンポーネントは、OpeRTM-aist-1.2-Release と　Python3.7での動作を確認しています。