このコンポーネントは、KinectRTCの画像出力に接続して使用します。KinectRTCがキャプチャした画像と認識した人、骨格モデルの関節位置を表示することができます。

このコンポーネントは、画像表示にOpenCVライブラリを使用しています。OpenRTM-aistとOpenCVをサポートしているプラットフォーム上で動作させることができます。

このコンポーネントは、EPL-1.0ライセンスで配布いたします。

rawImage入力データポートは、TimedOctetSeq型であり、RGB24またはRGB32の画像フォーマット単純なのデータのみに対応します。デフォルトでは、深度画像表示となりますが、コンフィグレーションパラ―メータの設定で、表示画像の大きさと深さ数を変更することができます。

points入力データポートは、TimedShortSeq型であり、KinectRTCから出力されるスケルトン位置データのＸ，Ｙ座標の配列データを前提としています。この入力データに対応した位置（検出した骨格モデルの2次元投影位置）に○が表示されます。

このコンポーネントには、image_width、image_height、image_channel、distの４つのコンフィグレーションパラメータがありますが、image_width、image_height、image_channelのみ有効です。

これらの3つのパラメータは、rawImageから入力された画像データのサイズと画像の深さを指定しています。入力される画像サイズへの自動追従はしませんので、KinectRTCからの出力が変化した場合には、これらのパラメータを適切に設定する必要があります。

たとえば、KinectRTCとの接続の場合に、下記のように設定する必要があります。

• KinectRTCからの出力が深度画像の場合（デフォルト）：
  • image_width=320
  • image_height=240
  • image_channel=3
• KinectRTCからの出力がカラー画像の場合：
  • image_width=640
  • image_height=480
  • image_channel=3