このメソッドは、RTコンポーネントを生成するためのルーチンである。マニュアルによると

指定したRTコンポーネントのインスタンスを登録されたFactory経由 で生成する。
インスタンス生成が成功した場合、併せて以下の処理を実行する。

  * 外部ファイルで設定したコンフィギュレーション情報の読み込み，設定
  * ExecutionContextのバインド，動作開始
  * ネーミングサービスへの登録

となっている。では、詳細にソースコードを読んでみる。

引数は、通常は、RTコンポーネントの名前であるが、char *comp_arg　となっている。これは、生成するコンポネントの名前（ID）とオプション設定を同時に指定できるようになっている。

引数の形は、

id?key0=value0&key1=value1...
RTC:[vendor]:[category]:impl_id:[version]
RTC:::ID:

となっており、最初に　procComponentArgs関数を呼び出して、処理している。procComponentArgs関数では、RTコンポーネントのIDに関する処理も行っている。すなわち、OpenRTM-aistでは、RTコンポーネントのIDは、で表すようになっている。そのため、createComponent関数でIDのみを与えると、と変換されている。また、IDには、":"を入れてはいけないようにもなっている。

procComponentArgs(const char *comp_arg, coil::Properties& comp_id, coil::Properties& comp_conf);

を呼び出すと、comp_argsが処理され、

comp_id["RTC"]=id[0]
comp_id["vendor"]=id[1]
comp_id["category"]=id[2]
comp_id["implementation_id"]=id[3]
comp_id["version"]=id[4]

と分解される。

また、comp_argsがコンフィギュレーション付きである場合には、

comp_conf[key0]=value0
comp_conf[key1]=value1
      ...

となる。

createComponent メソッドでは、RTコンポーネントの生成に必要な手続きを行う。大まかにいうと次のようになる。

• 引数の処理し、comp_args -> comp_id, comp_propを得る。
• comp_propに "exportted_ports"があるかどうかを確認して、exported_portsの処理を行う。
• 予め設定された comp_idに対するFactoryを用いてRTコンポーネント生成する。Factoryがない場合には、ローダブルモジュールとみなしてモジュールをファイルから読み込みFactoryを設定する。これも失敗すれば、エラーとなる。
• coil::Properties prop = factory->profile()とする。さらに、comp_propの内容を　propに追加する。
• inherit_propで定義しているプロパティについて設定されていなければ、m_configにある対応するプロパティを設定する。inherit_propは、以下のとおり。

const char* inherit_prop[] = {
  "exec_cxt.periodic.type",
  "exec_cxt.periodic.rate",
  "exec_cxt.evdriven.type",
  "naming.formats",
  "logger.enable",
  "logger.log_level",
  "naming.enable",
  "naming.type",
  "naming.formats",
  ""
};

• RTObject_impl *comp = factory->create(this)　でRTコンポーネンオブジェクトを生成する。
• configureComponent(comp, prop)を呼び出して、RTコンポーネントにプロパティを設定する。このときpropのプロパティにcategory.type_name.config_file,category.instance_name.config_fileに記載されている内容を上書きする。プロパティの優先度は、category.instance_name.config_fileの内容が最も高く、propの内容が最も低い。
• comp->initialize()　を呼び出して初期化する。この処理は、RTコンポーネントの生成状態にあたる。詳細は、RTコンポーネントの振舞を参照。
• registerComponent(comp)を呼び出して生成したRTコンポーネントを登録し、compを返す。resisterComponent関数では、m_compManager.registerObjectを呼び出すとともに、NameServerに登録を行う。m_compManagerは、ObjectManagerオブジェクトであるが、std::vector<Object*>で生成されたオブジェクトを管理しているようである。