RT社製のUSB出力9軸IMUセンサモジュール（Rev.1)を使う機会があったので、Linuxで動作するようなプログラムを作成してみました。

私が使ったIMUは、現在(2018/11)販売されているものとはセンサが異なりますが（1世代前です）、USBのインターフェース周りは変わっていませんので同じプログラムで動作させることができると思います。

このデバイスのドライバは、RT社からもROS対応モジュールとしてプログラムが配布されていますが、他のミドルウェアで使いたいことと、いつでも抜き差ししたい、姿勢の計算もしてほしい等を考えてスクラッチで作成したものです。

プログラム全体は、Githubで公開しています。

ソースコードを見ていただければわかると思いますが、このプログラムは、IMUからデータを取得し、共有メモリに書き込むデーモンプログラム（カルマンフィルタで姿勢計算もしています）と共有メモリにアクセスしてグラフ表示などを行うPythonプラグラムで構成されています。

共有メモリにアクセスできれば、別のプログラムでも扱うことができます。