このページでは、先ほど作成したROSサービスサーバーとクライアントを実行して、その動作を確認します。

ROSサービスの場合にも、roscoreを起動しておく必要がありますので、起動していない場合には、

 > start roscore

で実行しておきます。

最初にC++版のサーバーとクライアントを実行しましょう。

• サーバーの起動

ROSサーバーの起動もrosrunコマンドで下のように実行します。

 > rosrun --start mytut add_two_ints_server

このコマンドを実行すると新たにターミナルが現れ、下のように表示され待ち状態になります。

 [ INFO] [1549860239.037692400]: Ready to add two ints.

• クライアントの起動

サーバーの起動確認ができたら、add_two_ints_clientを実行します。
AddTowIntsサービスのための2つの整数は、コマンドラインから引数で指定します。

下記のようにコマンド入力すると、サーバーで2つの整数の和を計算して、レスポンスが返ってきます。

 > rosrun mytut add_two_ints_client 3 7
[ INFO] [1549860456.806409400]: Sum: 10

この時、サーバー側の画面は、下のようなメッセージが出ていると思います。

[ INFO] [1549860239.037692400]: Ready to add two ints.
[ INFO] [1549860456.302431152]: request: x=3, y=7
[ INFO] [1549860456.302711312]: sending back response: [10]

以上で、C++版のサーバーとクライアントの実行確認ができました。add_two_ints_serverを Ctrl+C で終了してください。

次に、Pythonで実装したROSサービスサーバーとクライアントの動作を確認します。

• サーバーの起動

ROSサーバーの起動もrosrunコマンドで下のように実行します。

 > rosrun --start mytut add_two_ints_server.py

このコマンドを実行すると新たにターミナルが現れ、下のように表示され待ち状態になります。

Ready to add two ints.

• クライアントの起動

サーバーの起動確認ができたら、add_two_ints_client.pyを実行します。
AddTowIntsサービスのための2つの整数は、コマンドラインから引数で指定します。

下記のようにコマンド入力すると、サーバーで2つの整数の和を計算して、レスポンスが返ってきます。

 > rosrun mytut add_two_ints_client.py 3 7
Requesting 3+7
3 + 7 = 10

この時、サーバー側の画面は、下のようなメッセージが出ていると思います。

Ready to add two ints.
Returning [3 + 7 = 10]

以上で、Python版のサーバーとクライアントの実行確認ができました。add_two_ints_server.pyを Ctrl+C で終了してください。

以上で、ROSサービスのサーバーとクライアントの実行確認は終了です。

次は、rosbagコマンドを使ったROSシステムの実行と再生に進んでください。